Filtre à fenêtre glissante : application à l'estimation de l'attitude d'un projectile gyroscopé
Résumé
Cet article traite de l'estimation en " temps réel " de l'attitude d'un projectile dans un contexte bruité. Compte tenu des fortes non-linéarités et de la faible observabilité du système, très peu de techniques d'estimation peuvent être appliquées. Le principal apport de cet article réside dans l'utilisation d'un filtre de Kalman étendu (FKE) qui, grâce à une fenêtre glissante sur des mesures issues de magnétomètres, présente de meilleurs résultats que la formulation classique du filtre. En outre, nous montrons que l'approche proposée n'utilise que peu de calculs supplémentaires par rapport à un FKE standard. Les bonnes performances du filtre sont illustrées au travers des résultats de simulations, bien qu'en présence d'un biais inconnu sur les mesures.