Méthode à erreur de sortie pour l'identification en boucle fermée des paramètres dynamiques d'un robot à flexibilité localisée, sans mesure de flexibilité - Archive ouverte HAL Access content directly
Conference Papers Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA) Year : 2012

Méthode à erreur de sortie pour l'identification en boucle fermée des paramètres dynamiques d'un robot à flexibilité localisée, sans mesure de flexibilité

Abstract

Ce papier présente une nouvelle méthode à erreur de sortie en deux étapes pour l'identification en boucle fermée des paramètres inertiels, de frottements et de raideur d'un axe de robot avec flexibilité articulaire localisée. Cette méthode utilise uniquement l'effort et la position du moteur, sans aucune mesure de flexibilité. La première étape identifie la fréquence du mode rigide asservi et la fréquence du mode flexible à entrée bloquée, en utilisant un modèle haute fréquence double intégrateur du robot. L'identification utilise une méthode à erreur de sortie sur la position du moteur. Ces deux paramètres de fréquence optimaux sont ensuite utilisés dans la deuxième étape pour l'identification des paramètres dynamiques du robot par une méthode à erreur de sortie sur l'effort moteur. Cette méthode récente (DIDIM) qui utilise les modèles d'identification directe et inverse du robot permet d'obtenir une convergence des paramètres très rapide et insensible aux conditions initiales. Une validation expérimentale sur un robot un axe montre l'efficacité de la nouvelle méthode comparée à deux méthodes à erreur de sortie classiques.

Domains

Automatic
No file

Dates and versions

hal-00751406 , version 1 (13-11-2012)

Identifiers

  • HAL Id : hal-00751406 , version 1

Cite

Anthony Jubien, Maxime Gautier, Alexandre Janot, Pierre Olivier Vandanjon. Méthode à erreur de sortie pour l'identification en boucle fermée des paramètres dynamiques d'un robot à flexibilité localisée, sans mesure de flexibilité. Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA), Jul 2012, Grenoble, France. pp.683-688. ⟨hal-00751406⟩
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