Identifi cation de modèles réduits pour la commande robuste en tenant compte de contraintes pratiques
Résumé
Les systèmes LTI a contrôler sont soumis à des contraintes physiques et technologiques, e.g. le bruit de mesure, la précision du capteur, la saturation de l'actionneur, les résolutions des CAN et CNA, etc. Dans cet article, nous donnons une formalisation de ces aspects et montrons que ceux-ci limitent la bande passante atteignable en boucle fermée. Il s'en suit qu'il suffi t de modéliser et d'analyser ces systèmes dans une bande de fréquences limitée, et non pas sur toutes les fréquences. En tenant compte de ces contraintes pratiques, nous proposons une méthode d'identi cation expérimentale permettant d'obtenir des modèles réduits utilisés pour la synthèse de correcteurs. La méthode est basée sur l'identification de quelques points de la réponse harmonique du système a commander, dans une zone de fréquence considérée, par l'utilisation d'une commande a relais stabilisant le système en boucle fermée autour du point de fonctionnement d esiré. Le balayage fréquentiel est obtenu par l'insertion de retards appropriés dans la boucle. A partir des points mesurés, un modèle réduit est déterminé de fa con à ce que les marges de robustesse obtenues après synthèse du correcteur, satisfaisant certaines propriétés, soient garanties pour une famille de modèles possibles du processus réel. L'approche proposée est illustrée sur une application expérimentale.