La comanipulation robotique (ou encore cobotique) est un domaine de la robotique où l'homme et le robot interagissent sans barrière pour réaliser une tâche, comme l'assistance au geste, la manutention de charges lourdes ou fragiles, etc. Un tel robot est appelé cobot. Cet article présente une stratégie de commande pour la problématique de manutention de charges dans le contexte de comanipulation. Les cobots considérés ne possèdent que des articulations de type pivot et entrent dans la catégorie des systèmes mécaniques sous-actionnés, c'est-à-dire qu'au moins une des articulations est passive. L'architecture de commande envisagée s'appuie sur la mise en oeuvre simultanée de deux fonctions. L'une d'elle consiste à générer une trajectoire appropriée, répondant aux attentes du manipulateur en termes de déplacement désiré, d'assistance en effort et de transparence en fonctionnement, tout en garantissant sa sécurité. L'autre fonction consiste à mettre en oeuvre un correcteur qui garantisse le suivi de la trajectoire générée en temps réel, en présence des imperfections inhérentes au fonctionnement réel de tels systèmes. Compte tenu du sous actionnement, le correcteur devra assurer les exigences habituelles des systèmes bouclés comme la stabilité de tous les axes, mais aussi la rapidité et la précision.