Nous proposons dans cette communication un modèle cybernétique de conducteur, et sur cette base, une fonction d'aide active au suivi de voie. Cette fonction partage avec le conducteur le contrôle de la direction du véhicule, par le biais d'un moteur électrique actionnant la colonne de direction. Le modèle du conducteur est identifié à partir de données expérimentales recueillies pour différents conducteurs sur un simulateur de conduite. Une loi de commande est alors conçue, qui tire parti des capacités de prédiction de ce modèle et plus globalement du système conducteur-véhicule-route (CVR). La synthèse de ce " copilote électronique" est réalisée par la formalisation d'un problème d'optimisation H2 avec anticipation portant sur le système global (CVR). In fine, nous évaluons la qualité du contrôle partagé proposé, en termes de performance (qualité du suivi de voie), mais aussi en termes de la cohérence des interactions conducteur - assistance, gage de son acceptabilité.