Contrôle latéral partagé d'un véhicule automobile - Conception à base d'un modèle cybernétique du conducteur et d'une commande H2 anticipative - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Article Dans Une Revue Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA) Année : 2012

Contrôle latéral partagé d'un véhicule automobile - Conception à base d'un modèle cybernétique du conducteur et d'une commande H2 anticipative

Résumé

In this paper, a cybernetic driver model that is able to perform lateral control is proposed. Based on this model, an active assistance function that helps the driver in real-time for lane keeping was designed. The device applies an additional torque to the steering column in a continuous way, which achieves a shared lateral control with the driver. The driver model has been identified from experimental data collected on a fixed-base driving simulator. The designed control law takes advantage of the predictive capabilities of the driver model. The synthesis of this "electronic co-pilot" was performed by stating a H2 optimization problem with preview on the overall driver-vehicle-road system (CVR). Lastly, we evaluated the quality of the proposed shared steering control, in terms of performance (quality of lane keeping) and in terms of driver-assistance interaction coherence, which may guarantee its acceptability.
Nous proposons dans cette communication un modèle cybernétique de conducteur, et sur cette base, une fonction d'aide active au suivi de voie. Cette fonction partage avec le conducteur le contrôle de la direction du véhicule, par le biais d'un moteur électrique actionnant la colonne de direction. Le modèle du conducteur est identifié à partir de données expérimentales recueillies pour différents conducteurs sur un simulateur de conduite. Une loi de commande est alors conçue, qui tire parti des capacités de prédiction de ce modèle et plus globalement du système conducteur-véhicule-route (CVR). La synthèse de ce " copilote électronique" est réalisée par la formalisation d'un problème d'optimisation H2 avec anticipation portant sur le système global (CVR). In fine, nous évaluons la qualité du contrôle partagé proposé, en termes de performance (qualité du suivi de voie), mais aussi en termes de la cohérence des interactions conducteur - assistance, gage de son acceptabilité.
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Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Dates et versions

hal-00683398 , version 1 (14-12-2022)

Identifiants

Citer

Louay Saleh, Philippe Chevrel, Jean-François Lafay, Franck Mars. Contrôle latéral partagé d'un véhicule automobile - Conception à base d'un modèle cybernétique du conducteur et d'une commande H2 anticipative. Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA), 2012, 46 (4-5), pp.535-557. ⟨10.3166/jesa.46.535-557⟩. ⟨hal-00683398⟩
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