Cet article présente une des fonctionnalités du simulateur d'accouchement BirthSIM : la simulation d'accouchement instrumental. Son objectif est de proposer une nouvelle méthode de formation aux novices obstétriciens pour compléter la formation traditionnelle en salle d'accouchement. En obstétrique il peut être nécessaire d'utiliser des forceps pour extraire le nouveau-né en cas d'urgence, or ces instruments nécessitent une certaine expérience pratique. Cet article présente donc l'approche retenue pour simuler la dynamique d'un accouchement sur le simulateur BirthSIM. Plusieurs procédures sont disponibles sur le simulateur BirthSIM et nous nous intéressons particulièrement à une procédure qui permet de simuler un accouchement instrumental difficile. Afin d'assurer le réalisme de l'extraction sur le simulateur BirthSIM, il est nécessaire de reproduire les différents efforts mis en jeu lors d'un accouchement. Pour cela nous avons retenu une loi de commande originale : un asservissement en position avec un gain variable afin de modifier la raideur du système. Les résultats présentés dans cet article soulignent le besoin des novices d'acquérir une certaine expérience avant de se former classiquement en salle d'accouchement.