Perturbation of symmetric 3-RPR manipulators and asymptotic singularities - Archive ouverte HAL
Chapitre D'ouvrage Année : 2012

Perturbation of symmetric 3-RPR manipulators and asymptotic singularities

Michel Coste
Institut de Recherche Mathématique de Rennes
Damien Chablat
Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes
CV
Philippe Wenger
Robotique
CV

Résumé

Small perturbations can affect the kinematic properties of manipulators with non-generic architecture. We study in this paper the perturbations of symmetric planar 3-RPR manipulators. We show in particular that one can obtain any of the three possible stable types of behaviour of 3-RPR manipulators for large values of the lengths of the legs.

Domaines

Automatique / Robotique Géométrie algébrique [math.AG]
Fichier principal
Vignette du fichier
01COSTEM.pdf (576.39 Ko) Télécharger le fichier
Origine Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Michel Coste  : Connectez-vous pour contacter le contributeur

https://hal.science/hal-00674039

Soumis le : vendredi 24 février 2012-17:25:21

Dernière modification le : vendredi 3 mai 2024-14:33:19

Archivage à long terme le : vendredi 25 mai 2012-02:27:37

Télécharger pour visualiser

Dates et versions

hal-00674039 , version 1 (24-02-2012)

Identifiants

Citer

Michel Coste, Damien Chablat, Philippe Wenger. Perturbation of symmetric 3-RPR manipulators and asymptotic singularities. F. Viadero, M. Ceccarelli. New Trends in Mechanism and Machine Science, Springer, pp.23--31, 2012, Mechanisms and Machine Science vol. 7, 978-94-007-4901-6. ⟨10.1007/978-94-007-4902-3⟩. ⟨hal-00674039⟩

Exporter

BibTeX XML-TEI Dublin Core DC Terms EndNote DataCite

Collections

UNIV-NANTES UNIV-RENNES1 IRMAR UR2-HB CNRS INSA-RENNES EC-NANTES IRCCYN INSMI UNAM TDS-MACS IRMAR-GS UR1-MATH-STIC LS2N UNIV-RENNES2 UNIV-RENNES INSA-GROUPE UR1-MATH-NUM NANTES-UNIVERSITE
241 Consultations
260 Téléchargements

Altmetric

Partager

More