Ce poster montre la démarche suivie pour reconcevoir un robot de télé-échographie. Tout d'abord, nous présentons le cahier des charges et les prototypes conçus dans notre laboratoire. Nous montrons que la structure de poignet sphérique série retenue est la moins complexe mais celle-ci est limitée par la présence d'une singularité à l'endroit le plus utilisé par le médecin . Nous proposons alors une nouvelle structure cinématique " le poignet sphérique incliné " qui permet de rejeter cette singularité aux frontières de l'espace de travail. Après une phase de validation, nous optimisons les paramètres géométriques de cette structure dans un objectif de maximisation des performances cinématiques. Nous réalisons alors le modèle numérique CAO de la structure résultante, appelée Estele 2. L'encombrement de celle-ci étant important, nous décidons de mener une étude de conception collaborative avec des designers afin d'améliorer l'ergonomie, l'esthétique et la compacité du dispositif. Cette démarche permet de réduire la sensation de volume de la structure et de la mettre en valeur.