Ce poster montre la démarche suivie pour optimiser la conception d'un robot de télé-échographie. Tout d'abord, nous présentons le cahier des charges d'un robot de télé-échographie et les prototypes conçus dans notre laboratoire. La structure de poignet sphérique série retenue est la moins complexe mais est limitée par la singularité centrale de ce type de structure qui est une position gênante pour le médecin. Nous proposons alors une nouvelle structure cinématique " le poignet sphérique incliné " qui permet de rejeter la singularité aux frontières de l'espace de travail. Nous optimisons les paramètres géométriques de cette structure à l'aide d'une méthode multi-critères. Puis nous réalisons le modèle numérique CAO de la structure. Afin d'améliorer l'ergonomie, l'aspect visuel du dispositif, nous décidons de mener une étude de conception collaborative avec des designers. Cette démarche se révèle être positive car nous obtenons diverses propositions innovantes qui nous permettent de respecter au mieux les contraintes contradictoires du cahier des charges du robot de télé-échographie.