Nous présentons dans cet article un formalisme " multiniveau " permettant de réaliser une architecture de commande hiérarchisée d'un robot, qu'il soit autonome ou téléopéré. Ce formalisme s'appuie sur une représentation graphique permettant de distinguer précisément chaque fonctionnalité d'une application robotique, sans se soucier qu'elle soit matérielle ou logicielle. Nous avons défini cinq niveaux d'asservissement possibles en mode autonome, et tout autant en mode téléopéré. La prise en compte de ces deux modes laisse au concepteur la possibilité d'intégrer à chaque niveau la présence d'un opérateur humain. Une fois l'architecture définie pour un robot particulier, l'implantation s'effectue en utilisant le matériel et l'environnement logiciel de son choix (système d'exploitation, noyau temps-réel, langage de programmation...). Deux exemples de robots (mobile et téléopéré) conçus et développés au laboratoire valident expérimentalement cette architecture.