Un agent totalement naïf peut-il découvrir la notion d'espace géo- métrique par la seule analyse de son flux sensorimoteur ? Basé sur une intuition d'H.Poincaré, le travail présenté dans ce papier propose une méthode d'extrac- tion de la dimension de l'espace géométrique perçu par un agent. Une stratégie d'exploration active permet d'isoler la variété sensorielle des mouvements com- pensables sur lesquels notre perception de l'espace pourrait être fondée. Cette démarche novatrice offre une nouvelle approche pour le développement de nou- veaux algorithmes d'Intellgence Artificielle appliquée à la Robotique.