Comparaison des performances de deux robots sphériques à architecture sérielle et parallèle selon des critères géométriques et cinématiques
Résumé
Dans cet article, nous comparons les performances géométriques et cinématiques d'un robot sériel et d'un robot parallèle utilisés comme portes-sonde pour une application de télé-échographie. Le premier est un poignet sphérique sériel à trois articulations rotoïdes concourantes, le second présente une structure à parallélogrammes déformables. Nous comparons leurs performances cinématiques et leur encombrement sur un espace de travail ciblé.
Domaines
Robotique [cs.RO]| Origine | Fichiers produits par l'(les) auteur(s) |
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