Planification d'une mission d'observation par allocation de tâches hiérarchiques pour une équipe de robots hétérogènes
Résumé
Cet article présente un système d'allocation de tâche pour la réalisation d'une mission d'observation d'une zone par un ensemble de robots. Le système entrelace les processus de décomposition et d'allocation de tâches, et raisonne explicitement sur des coûts de navigation et sur la faisabilité de tâches d'observation en exploitant des modèles de l'environnement. Il est basé sur une approche hiérarchique pour traiter efficacement des missions couvrant de grandes zones. L'approche est illustrée sur la base de modèles réalistes d'un environnement et de robots
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