Contrôle de l'équilibre des humains virtuels - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Chapitre D'ouvrage Année : 2009

Contrôle de l'équilibre des humains virtuels

Résumé

Ce chapitre aborde le problème de l'analyse de l'équilibre et de la synthèse par la ommande de la coordination des mouvements d'humains virtuels pour la simulation réaliste d'activités physiques quotidiennes ou professionnelles. nous discutons dans un premier temps les notions d'équilibre postural et de stabilité de cet équilibre dans le cadre particulier des mannequins numériques. Nous introduisons un modèle mécanique pour des mannequins en interaction physique avec l'environnement. À partir d'une formulation générale du problème de l'équilibre, nous examinons un certain nombre de moyens proposés pour caractériser et quantifier la stabilité de l'équilibre des systèmes mécaniques contraints. Nous introduisons la notion de perturbation admissible pour la dynamique posturale vis-à-vis des contraintes de persistance et de non-glissement des appuis. Enfin, nous proposons des techniques de synthèse par la commande de fonctions motrices pour une coordination de l'ensemble du système postural et de manipulation satisfaisant explicitement les contraintes d'équilibre des appuis.
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Dates et versions

hal-00640389 , version 1 (21-11-2011)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00640389 , version 1

Citer

Philippe Bidaud, Sébastien Barthélémy, Alain Micaelli. Contrôle de l'équilibre des humains virtuels. Philippe Fuchs (Dir.) ; Guillaume Moreau (Coord. générale) ; Stéphane Donikian (Coord. volume). Le traité de la réalité virtuelle, volume 5 : Les humains virtuels, Presses de l'Ecole des Mines de Paris, pp.41-64, 2009. ⟨hal-00640389⟩
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