Orientation relative à partir de 3 points homologues et de la direction verticale. Une approche directe - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Article Dans Une Revue Traitement du Signal Année : 2010

Orientation relative à partir de 3 points homologues et de la direction verticale. Une approche directe

Résumé

Cet article propose une nouvelle méthode pour trouver l'orientation relative entre deux images, en utilisant trois points homologues et l'identification de la direction verticale dans les images. La direction verticale peut être déterminée de deux façons : 1- avec une mesure physique directe comme par exemple une centrale inertielle (IMU), 2- l'utilisation du point de fuite correspondant aux verticales. Cette connaissance de la direction verticale résout deux inconnues parmi les trois paramètres de la rotation relative, de sorte que seulement trois points homologues sont nécessaires dans les deux images. En réécrivant les équations de coplanarité, on parvient à une solution beaucoup plus simple. La résolution des inconnues restantes est exécutée par une méthode algébrique qui utilise les bases de Gröbner. Les éléments nécessaires pour construire une solution algébrique spécifique sont donnés dans cet article, en tenant compte d'une mise en oeuvre temps réel. Les résultats sur des données synthétiques puis sur des données réelles montrent l'efficacité de cette méthode.

Dates et versions

hal-00632389 , version 1 (14-10-2011)

Identifiants

Citer

Mahzad Kalantari, Franck Jung, Amir Hashemi, Jeanpierre Guédon. Orientation relative à partir de 3 points homologues et de la direction verticale. Une approche directe. Traitement du Signal, 2010, 27 (3), pp.325-348. ⟨10.3166/ts.27.325-348⟩. ⟨hal-00632389⟩
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