L’aide à la conduite est une application émergente du radar. Parmi les questions technologiques qui y sont associées, la détection et le suivi des obstacles potentiels (les voitures, les piétons, les objets statiques . . . ) sont d’un intérêt majeur. Dans ce contexte, nous proposons une méthode originale de suivi, basée sur le filtrage particulaire où l’observation du modèle d’état est constituée par la fonction d’inter-ambiguïté du signal rétrodiffusé. Les simulations réalisées pour différentes formes d’ondes montrent l’amélioration apportée par rapport à l’approche classique, dans laquelle une étape de détection précède le suivi.