La conception robuste d'un mécanisme a pour objectif de rendre ses performances optimales et insensibles aux variations. Ce papier présente ainsi un état de l'art des méthodes utilisées en conception robuste de mécanismes. Dans un premier temps, une méthode déterministe est présentée. En l'occurrence, elle fait appel au conditionnement d'une matrice. Ensuite, quelques outils et méthodes utilisés en analyse de tolérance statistique sont énumérés. Une méthode d'optimisation statistique couramment utilisée en conception robuste de mécanismes est ainsi introduite. Enfin, la partie sur l'analyse de propriétés des mécanismes articulés a pour intérêt d'aider à la définition des fonctions critères et des contraintes qui doivent être intégrées dans la formulation du problème d'optimisation.