L'altitude est l'un des paramètres les plus importants à connaitre pour un drone surtout pendant les phases de décollage et d'atterrissage. Dans ce papier nous présentons un nouveau capteur de stéréovision mixte composé d'une caméra fisheye et d'une caméra perspective pour l'estimation de l'altitude. Contrairement aux systèmes de stéréo classiques, basés sur l'appariement de points, nous proposons une approche de planesweeping pour l'estimation de l'altitude et la segmentation du sol. Par rapport au plan du sol, il existe une homographie entre les deux vues, le capteur étant calibré et l'attitude estimée par la caméra fishsheye, l'algorithme consiste en la recherche de l'altitude qui vérfie cette homographie. Nous montrons que cette méthode est robuste et précise et l'implémentation GPU permet une estimation temps réel. Des résultats expérimentaux sur des séquences réelles montrent la validité de l'approche.