Méthode de génération et description de mécanismes cinématiques plans en robotique
Résumé
Une nouvelle méthode de description et de classification des structures topologiques des robots est présentée. Elle est basée sur la notion des contours et molécules. Deux manières de description de mécanismes plans sont proposées pour la classification de la structure principale des robots. Elles sont ensuite appliquées pour la description des mécanismes cinématiques de robots. Enfin une validation de la structure principale de robots industriels à chaînes planes fermées est présentée.