L'hypothèse de roulement pur sans glissement est fréquemment utilisée pour le suivi de trajectoire de robots mobiles. Malheureusement, celle-ci n'est en général plus valide pour les véhicules évoluant en milieux naturels, et en particulier dans le cadre des applications agricoles. En effet, les faibles propriétés d'adhérence des terrains d'évolution nécessitent la prise en compte de ce phénomène dans la commande dédiée à ce type d'engin. En outre les propriétés géométriques et dynamiques des engins évoluant sur de tels terrains (inertie, garde au sol) ainsi que les actionneurs employés génèrent des phénomènes de retard augmentant les erreurs de suivi enregistrées lors de phases transitoires. Dans cet article plusieurs développements théoriques (basés sur des principes d'observation, de commande adaptative et prédictive), visant à conserver le même niveau de précision que celui enregistré dans le cas des véhicules routiers, sont étudiés et testés en vraie grandeur sur des engins agricoles.