Cet article traite de la détection des piétons à l'aide d'un capteur laser. Ce capteur placé à l'avant d'un véhicule recueille des informations distance réparties selon quatre nappes. Au même titre qu'un véhicule, un piéton constitue dans un environnement de conduite un obstacle qu'il faut détecter, localiser puis identifier et éventuellement suivre. Une méthode de détection, d'identification puis de suivi de piétons à partir de cet unique capteur laser quatre plans est proposée et discutée. Afin d'isoler les piétons, une méthode non-paramétrique exploitant la technique de fenêtrage de Parzen est présentée. Le pistage repose sur l'utilisation classique d'un filtre à particules. Les résultats obtenus sur des données réelles sont fournis.