Cet article concerne la détection des piétons à l'aide d'un capteur laser. Ce capteur placé à l'avant d'un véhicule recueille des informations distance réparties selon quatre nappes. Au même titre qu'un véhicule, un piéton constitue dans un environnement de conduite un obstacle qu'il faut détecter, localiser puis identifier et éventuellement suivre. Une synthèse bibliographique concernant les travaux relatifs à la détection des piétons à l'aide de données LIDAR est présentée. Une méthode de détection, d'identification puis de suivi de piétons à partir de cet unique capteur laser quatre plans est proposée et discutée. L'algorithme de détection regroupe les points en différentes classes géométriques dans le but de filtrer le fond de l'image (murs, voitures, panneaux, etc.). Afin d'isoler les piétons, nous proposons une méthode non-paramétrique exploitant la technique de fenêtrage de Parzen. Finalement, pour caractériser au mieux la trajectoire complexe d'un piéton, le pistage repose sur l'utilisation classique d'un filtre à particules. Les résultats obtenus sur des données réelles pour plusieurs scénarios sont présentés.