Cet article aborde le problème de la commande tolérante aux défauts (FTC pour Fault Tolerant Control) pour les systèmes multivariables. La méthodologie proposée est fondée sur le développement d'un schéma qui fédère le module de diagnostic (FDI pour Fault Detection and Isolation) et le mécanisme de tolérance, tout en conservant la loi de commande déjà en place (i.e. la commande nominale). L'un des intérêts de l'approche proposée réside dans le fait que les performances nominales en fonctionnement normal sont entièrement préservées. La méthodologie est posée dans un contexte H∞ dit de « sensibilité mixte » et utilise la valeur singulière µ et sa généralisation µg pour extraire le meilleur couple FDI/FTC pour une application et un cahier des charges donné. L'exemple de simulation HiMAT illustre la mise en œuvre des différentes étapes de synthèse.