Le dispositif (1) comporte un bâti fixe (2), au moins deux jambes articulées (7a, 7b, 7c), à une première extrémité longitudinale, sur un élément mobile (4) d'un actionneur de déplacement en translation (5a, 5b, 5c) et, à une seconde extrémité longitudinale, sur un moyen de support (12) d'un mé-canisme d'orientation (14) qui comporte un premier et un second bras soli-daires d'un premier et d'un second axes montés rotatifs sur le support (13) du mécanisme (14). Le premier et le second axes sont reliés chacun, par une articulation à la cardan, au niveau d'un moyen de support de méca-nisme (12), à une extrémité d'une tige d'actionnement (21) disposée dans la direction longitudinale d'une jambe articulée (7a), la seconde extrémité de la tige (21) étant reliée par une articulation à la cardan à un élément mobile en rotation (23) d'un actionneur (25) tel qu'un moteur porté par le bâti fixe (2). Le dispositif peut être utilisé en particulier pour des opérations de fraisage rapide de formes complexes.