Le toucher d'un piano est une information sensorielle essentielle pour le contrôle de la nuance de jeu. Elle provient de la dynamique complexe du mécanisme d'actionnement qui transmet l'énergie mécanique du doigt au marteau. Les pianos numériques mettent en oeuvre des claviers qui ne reproduisent pas les finesses du toucher d'un piano traditionnel. Afin de palier cette défaillance, nous avons réalisé une interface haptique semi-active capable de reproduire le toucher du piano traditionnel. Ceci nécessite une modélisation fine du comportement dynamique du système traditionnel. Nous présentons le modèle dynamique de la touche de piano ; ses simulations sont comparées aux mesures de la réponse du système sous l'action du doigt. L'interface haptique est composée d'un levier auquel est appliqué un système d'amortissement actif à base de fluide magnéto-rhéologique (MRF). Nous présentons le modèle de l'interface ; ses simulations sont comparées à la réponse du système sous l'action du doigt.