Ce papier propose une reconstruction quasi-dense à partir d'une séquence d'images non calibrées ainsi qu'un système associé de reconstruction de modèles 3D. La principale innovation est que toute la géométrie est calculée à partir de mises en correspondances quasi-denses sous-échantillonnées au lieu des points d'intérets épars usuels. Cela produit non seulement une reconstruction plus précise (au sens des incertitudes) et plus robuste grace à des mises en correspondances bien redondantes et réparties dans les images, mais aussi une reconstruction plus adéquate (car plus dense) pour l'application de la reconstruction de surface. Des expériences sur des séquences réelles montrent de meilleures performances des reconstructions quasi-denses par rapport aux reconstructions éparses à la fois en robustesse et incertitudes. De plus, les surfaces des nombreux objets ont été obtenues à partir des points quasi-denses reconstruits.