Une approche Hinf pour la téléopération en présence de retard de communication est ici proposée. Tout d'abord des critères de stabilité dans le cas de retard constant ou variables sont donnés. Puis la synthèse d'un contrôleur qui stabilise en présence d'incertitudes sur l'environnement est réalisée dans un contexte indépendant du retard. Si celle-ci n'aboutit pas, une façon de déterminer le retard maximal qui préserve la stabilité robuste est proposée. La méthode est appliquée sur une plate-forme du LAG (projet NECS \verb"www.lag.ensieg.inpg.fr/canudas/necs") dédiée à la téléopération d'un véhicule depuis un poste de conduite.