On propose un cadre théorique d'étude des phénomènes d'usure dus au contact entre deux solides. L'usure est caractérisée par la perte de matière des solides en contact. Les particules détachées ainsi que les parties endommagées des deux solides forment une interface aux propriétés mécaniques complexes. Les zones frontières des deux solides, en contact avec ce milieu, sont le siège d'une dissipation associée à la perte de matière des corps en contact. Un taux de restitution d'énergie associé à cette dissipation d'usure est défini et sert à l'élaboration d'un critère. On examine le cas de l'usure continue et on met en évidence des quantités globales caractéristiques du phénomène d'usure.