Nous présentons une méthode pour déterminer la localisation d'un robot mobile par rapport à une séquence vidéo d'apprentissage. Dans un premier temps, le robot est conduit manuellement sur une trajectoire et une séquence vidéo de référence est enregistrée par une seule caméra. Puis un calcul hors ligne nous donne une reconstruction 3D du chemin suivi et de l'environnement. Cette reconstruction est ensuite utilisée pour calculer la pose du robot en temps réel dans une phase de navigation autonome. Les résultats obtenus sont comparés à la vérité terrain mesurée par un GPS différentiel ou une plate-forme rotative graduée.