Analysis and implementation of discrete-time sliding mode control - Archive ouverte HAL Access content directly
Theses Year : 2015

Analysis and implementation of discrete-time sliding mode control

Analyse et implémentation du contrôle par modes glissants en temps discret

(1)
1

Abstract

This work is dedicated to the discrete-time version of Sliding Mode Control, a well-known technique in the field of Automatic Control. The main contribution of this research effort is the use of an implicit discretization instead of an explicit one. The main contributions in the three domains of Automatic Control are as follows: analysis of the implicitly discretized sliding mode controllers (many properties of the continuous-time version are preserved, or have very similar counterparts). Simulations were run using a new Control toolbox in Siconos, a platform dedicated to the simulation of non-smmooth dynamical system. Finally, experiments confirm the superiority of the implicit discrete-time sliding mode controllers.
Cette thèse concerne la commande par modes glissants en temps discret. L'axe principal de ce travail fut l'utilisation d'une méthode de discrétisation implicite et non explicite pour la partir discontinue de la commande. Les contributions majeures sont : l'analyse de la commande par mode glissant discrétisée implicitement (stabilité, rejet de perturbations, ...). Des simulations, réalisées à l'aide d'un nouveau module "Control" dans la plateforme Siconos, illustrent certains résultats théoriques. Enfin des essais expérimentaux confirment la supériorité de la discrétisation implicite sur celle de l'explicite.
Fichier principal
Vignette du fichier
main.pdf (6.08 Mo) Télécharger le fichier
Loading...

Dates and versions

tel-01194430 , version 1 (07-09-2015)

Licence

Copyright

Identifiers

  • HAL Id : tel-01194430 , version 1

Cite

Olivier Huber. Analysis and implementation of discrete-time sliding mode control. Systems and Control [cs.SY]. Université Grenoble Alpes, 2015. English. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-01194430⟩
583 View
1407 Download

Share

Gmail Facebook Twitter LinkedIn More